KAMEROVÝ SENZOR

Kamerový senzor umožňuje robotovi vidieť. Stlačením tlačidla na senzore natrénujeme robota na konkrétne predmety, ktoré nás zaujímajú. Senzor následne posiela do robota údaje o týchto natrénovaných objektoch.

Senzor môžeme natrénovať aj na sto rôznych objektov. Senzor posiela údaje o objektoch do riadiacej jednotky až 50 krát za sekundu. 

Robot pomocou kamerového senzora môže identifikovať a uchopiť určený objekt, naháňať loptu alebo lokalizovať nabíjaciu stanicu. So správnym algoritmom môže tento snímač snímať alebo detegovať prakticky čokoľvek.

Snímač do riadiacej jednotky robota posiela už spracované údaje o jednotlivý objektoch (napr. žltá lopta detegovaná x=60 y=160). Procesor riadiacej jednotky robota nie je preťažený dátovo náročným tokom priamo z kamery. Zabudovaný algoritmus rozpoznávania objektov dokáže naraz rozpoznať veľké množstvo objektov v jednom zábere.  Algoritmus dokáže rozpoznať, kde končí jeden objekt a kde začína iný. Algoritmus je tiež robustný voči zmene osvetlenia a expozície.  Senzor vyhodnocuje každý z 640x400 bodov obrazu raz za 1/50 sekundy a odosiela údaje riadiacej jednotke cez zbernicu UART.

Robot sleduje pomocou kamery pohyby objektu, na ktorý je natrénovaný.